Giovanni Battista Ceirano bouwde Welleyes fietsen in een kleine werkplaats bij het huis van de rijke soepfabrikant Guiseppe Lancia. In 1898 ging de zoon van Guiseppe, Vincenzo Lancia, als leerling werken bij Ceirano. De eerste Welleyes auto werd ontwikkeld door Aristide Faccioli en verscheen in maart 1899. In de eerste betrouwbaarheidsrit waarin de Welleyes meereed, trok deze de aandacht van een groep industriëlen en vier maanden later werd het bedrijf van Ceirano overgenomen door de Fabbrica Italiana di Automobili Torino (F.I.A.T.), onder leiding van Giovanni Agnelli, Graaf Carlo Biscaretti di Ruffia en Emanuele Bricherasio. F.I.A.T. nam ook een aantal werknemers over onder wie Vincenzo Lancia, Felice Nazzaro en ontwerper Faccioli, die de eerste F.I.A.T. bouwde.

Toen Fiat zich in 1899 met een nieuwe fabriek met 50 man personeel aan de Corso Dante vestigde, werd Vincenzo Lancia de eerste testrijder. In 1900 won hij een wedstrijd in Padua vóór een Panhard-Levassor en een Fiat met Nazzaro aan het stuur.

Na meerdere race successen, besloot lancia in 1906 om op 25 jarige leeftijd, samen met z’n vriend Claudio Fogolin, de vennootschap Lancia & Cie Fabbrica Automobili op te richten.

Ze begonnen met 20 man in een fabriek waar in 1904 het merk Itala was ontstaan, op een steenworp afstand van de Fiat fabriek. In 1907 brandde de fabriek volledig af, waarbij alles verloren ging. Lancia & Cie moest volledig opnieuw beginnen. Vincenzo besloot om het 1908 model te gaan bouwen, waarin de geplande verbeteringen op het 1907 model meegenomen werden.

Ook tekende Lancia in 1907 een contract bij Fiat om voor hen te gaan racen. In de eerst race, de Targa Florio, werd hij tweede, achter teamgenoot Felice Nazarro.

Intussen kwam in de fabriek, die inmiddels was gegroeid naar 30 medewerkers, de eerste Lancia gereed met de naam Alpha. De motor draaide 1.800 toeren per minuut, wat in die tijd bijzonder hoog was en de motor had ’s werelds eerste tweetraps carburateur. In 1908 verscheen het tweede model, de Dialpha en toen besloot Lancia om te stoppen met racen voor Fiat. Z’n eerste race in een Lancia won hij, maar het werk in de fabriek vergde zoveel aandacht, dat hij in 1909 moest stoppen met de racerij.

De modellen Bèta en de succesvolle Gamma volgden.

Omdat de fabriek te klein werd, betrok hij in 1911 de verlaten autofabriek van Fides-Brasier en tegelijk verscheen het nieuwe model Delta. Daarna volgden de Didelta, in 1912 de Epsilon, in 1913 de Eta en in 1914 de succesvolle Theta.

Na de Eerste Wereldoorlog, in 1918, werd de Kappa uitgebracht, in 1921 de Dikappa, in 1922 de Trikappa met V8-motor en de legendarische Lambda met ’s werelds eerste zelfdragende carrosserie en onafhankelijke wielophanging.

In 1929 werd de Dilambda gelanceerd, een luxueuze wagen met een 100 pk V8 van 4 liter.

De Artena met V4-motor en de Astura met V8-motor werden uitgebracht in 1931, de Agusta, Lancia’s eerste kleine auto, in 1932 en de Aprillia in 1937, het jaar waarin Vincenzo Lancia stierf.

In 1939 kwam de kleine Ardea op de markt en in 1950 de Aurelia met ’s werelds eerste V6-motor.

Vincenzo’s zoon, Gianni Lancia, ontwierp in 1953 de Appia V4. De Flaminia kwam in 1957 op de markt en in 1960 werd de voorwiel aangedreven Flavia gepresenteerd en in 1963 de Fulvia.

Lancia raakte in financiële moeilijkheden en werd in 1969 aan Fiat verkocht.

In 1971 verscheen het model 2000,  in 1972 de Bèta en in 1976 de Gamma.

Autobianchi, dat ook in handen was van het Fiat concern, werd in 1973 bij Lancia ondergebracht.

De Stratos met een centraal geplaatste V6 werd vanaf 1972 gebouwd en was in rally’s onverslaanbaar. De Stratos werd opgevold door de Montecarlo.

In 1979 kwam de Delta op de markt, in 1984 de Thema en in 1989 de Dedra.